Meccanica

⚙️ Libreria meccanica

Il cuore di questa libreria consiste negli elementi di massa/inerzia. Le forze generate lungo tutta la linea cinematica vengono sommate di blocco in blocco e trasmesse alla massa/inerzia, le quali, attraverso la fondamentale F = m*a calcolano la dinamica del componente.

Ogni linea cinematica deve essere collegato ad almeno una sorgente di posizione:

• per la libreria traslazionale: una massa, una VelocitySource, un DisplacementSource o uno ZeroSpeed
• per la libreria rotazionale: un'inerzia o AngSpeedSource

Gli elementi che possono avere movimento relativo tra i suoi pin, per esempio molle, smorzatori, contatti, ecc..., spezzano la rigidezza: ogni pin ha un cinematismo indipendente e deve essere collegato di conseguenza ad una sorgente di posizione. (1)

1. questi componenti sono identificabili perché è associato un parametro direction a ciascun pin, come direction1 e direction2 (1)

   1. unica eccezione è il modello Damper, che non ha bisogno di questa identificazione (comunque interrompe la linea cinematica)

Differentemente dalla Libreria Idraulica, in questa libreria è possibile avere più connessioni sullo stesso pin. La variabile Forza (through) viene sommata per essere trasmessa alla massa, mentre la variabile Spostamento (across) viene trasmessa uguale dalla massa ai due rami.

Attenzione alle inversioni dei collegamenti

Non è matematicamente valido invertire una linea cinematica attraverso un collegamento.

In questo esempio un segnale positivo produce una compressione della molla.

Libraria Traslazionale

Convenzione di segno

La direzione positiva di movimento è definita dall'orientamento della massa.

Alcuni elementi hanno bisogno di un parametro per indicargli se sono concordi o discordi rispetto la massa. Tale parametro è direction e per essere impostanto bisogna fare riferimento alla freccia o alle frecce presenti nell'icona del componente:

• +1 se è concorde alla massa
• -1 se è discorde alla massa

Una massa che riceve forze positive, indifferentemente se posteriormente o anteriormente, subisce un'accelerazione positiva. Fare riferimento all'immagine per la convenzione dei segni.

Compatibilità con Modelica

Questa convenzione è stata presa uguale alla libreria Mechanics della Modelica Standard Library. In questo modo i blocchi delle due librerie possono essere utilizzati insieme.

Libreria Rotazionale

Convenzione di segno

Per quanto riguarda la libreria rotazionale la convenzione è:

• coppie positive causano accelerazioni positive

non c'è distinzione tra i pin, sinistro e destro.

Questo pacchetto raccoglie pochi componenti essenziali per interfacciarsi con la libreria di sistemi. È previsto un arricchimento di componenti in futuro.